从化防撞车出租， 清远防撞车出租， 韶关防撞车出租    不同力指令时防撞车的电液力系统的位移跟踪性能分析    在电液力系统动态加载过程中，不仅要求其能快速、准确地输出负载力，还要求其能准确地跟随位置系统运动。负载质量惯性力是影响系统的重要因素，现针对不同的负载质量进行不同力指令信号下电液力系统位置跟踪性能仿真。由于电液力系统与电液位置系统采用对顶的方式加载，电液力系统的位移与位置系统位移大小相同、方向相反。 

     1 力指令为阶跃信号时电液力系统位移跟踪分析： 设定负载质量分别为50kg、100kg 和 200kg，电液力系统指令力为 Fd=3000 (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）xp=0.001sin(6πt) (m)；不同负载质量下电液力系统输出位移。 经过分析得出系统输出位移响应特性可知，在不同的负载质量下，进行阶跃指令力信号加载时，电液力系统的相位滞后均较小，系统的幅值误差随负载质量的增加而变大；在负载质量为 200kg 时，幅值误差最大为 8.7%，相位滞后为0.4°，说明所设计的控制器能使系统较好地跟踪指令位移。 

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    2 力指令为正弦信号时电液力系统位移跟踪分析 ： 设 定 负 载 质 量 分 别 为 50kg 、 100kg 和 200kg ， 电液力系统指令信号Fd=3000+500sin(24π·t)  (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xp=0.001sin(6π  t) (m)；不同负载质量下电液力系统输出位移 经过分析得出系统输出位移响应特性可知，在不同的负载质量下，进行正弦力指令信号加载时，电液力系统的相位滞后均较小，系统的幅值误差随负载质量的增加而变大；在负载质量为 200 kg 时，幅值误差最大为8.6%，相位滞后为 0.4°，说明所设计的控制器能使系统较好地跟踪指令位移。 

   3 力指令为斜坡信号时电液力系统位移跟踪分析： 设定负载质量分别为 50kg、100kg 和 200kg，电液力系统指令力指令信号，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xp=0.001sin(6πt)  (m)；不同负载质量下电液力系统输出位移经过分析得出系统输出位移响应特性可知，在不同的负载质量下，进行斜坡力指令信号加载时，电液力系统的相位滞后均较小，系统的幅值误差随负载质量的增加而变大；在负载质量为 200 kg 时，幅值误差最大为 2.2%，相位滞后为 0.4°，说明所设计的控制器能使系统较好地跟踪指令位移。

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