新会防撞车出租， 防撞车出租， 新会防撞车租赁   防撞车液压系统操纵杆控制系统先导模块建模    防撞车液压转向系统的操纵杆控制系统先导模块主要包括液控先导阀和电磁比例方向阀，分别构建二者的数学模型。 

    (1)液控先导阀模型： 本研究中使用的为减压式液控先导阀，其结构是先导阀由操纵杆、减压阀(推杆、控制阀芯、控制和复位弹簧)和阀体三部分组成。在无操作的情况下，操纵杆受到复位弹簧作用保持在中立位置，控制油口(a，b)通过钻孔直接与油箱连通；当操纵杆产生一定角度摆动时，通过推杆克服复位弹簧和控制弹簧的弹簧力，控制阀芯向下移动，控制油口(a，b)通过钻孔与进油口P相连，阀口开度与阀芯位移正相关。控制油口压力与阀芯位移行程成比例关系，可对液压阀进行比例控制。  

   (2)比例放大器及电磁比例方向阀模型： 电磁比例方向阀位于液控先导阀后，控制器对转向指令和车体转向速度反馈信号的处理后输出电压，经过放大器转换为电流信号后通过比例电磁铁调节控制换向阀的阀芯位移，从而进一步控制到达流量放大阀先导级两端的流量，在恒压差条件下，通过电信号对该阀的输出流量实现比例控制。

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     转向执行模块： 方向盘控制系统或操纵杆控制系统的转向指令经过各自的先导模块后，都将作用于液压转向执行模块——流量放大阀和转向油缸，其性能直接影响到转向系统的控制品质，现分别对二者进行分析及建模。

     (1) 流量放大阀： 本文研究的转向系统所使用的为带压力反馈的流量放大阀，与传统流量放大阀的区别是，该阀通过主阀芯上设置ALS，BLS两个负载反馈取压口，并通过阀杆内部流道和阀体中LS流道将反馈压力传递给负载敏感泵，替代了传统的通过梭阀选择油缸反馈压力的机构。当主阀芯处于中位时，两个取压口被阀体遮挡，无负载压力信号输入，阀体上的LS流道通过阀杆上的卸荷槽与回油腔T相同，反馈压力为油箱背压。以防撞车左转为例，先导压力油推动主阀芯左移，油液经过主阀芯上的节流槽经A口进入转向油缸，ALS取压口将A口压力传递到泵的LS口，调节泵的输出流量，该种液压转向结构在一定程度上有利于防撞车转向的稳定性。  在转向操作过程中，主阀芯呈连续运动状态，在建模时忽略流体的压缩性，以及对阀芯状态影响较小的瞬态液动力，假设回油压力为零，有主阀芯的动态平衡方程。 

    (2) 转向油缸： 流量放大阀输出流量直接驱动油缸运动，根据牛顿第二定律描述右侧伸展运动和左侧收缩运动油缸和负载的力-运动关系。

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