防撞车出租公司， 防撞车租赁， 防撞车出租    双模式操纵的全液压动力转向系统的试验台控制程序设计   主要基于PALEIN HE202B控制器对试验台架中的软件进行设计。控制器的软件程序主要包括控制系统正常工作检验、转向控制模式判断及切换和数据采集三个子程序。 

    控制系统正常工作检验子程序主要根据采集泵口、负载敏感口、油源阀出口压力信号的转换输入电压与设定值进行比较来检验传感器或信号采集系统的正常工作性能，如果电压值小于设定值，则后续子模块不参与工作，提示检验；如果电压大于设定值则可继续对试验台架进行操作。 转向模式判断及切换子程序主要采集操纵杆上的按键信号以及方向盘的转角信号，并对信号的优先级进行处理，根据处理结果对电磁换向阀的工作位进行控制，保证两种控制模式在转向系统中有序的完成工作。

     数据采集子程序主要通过A/D转换采集位移传感器的信号，根据油缸的伸出和收缩状态，通过预定义的油缸长度关系计算车辆转角变化，同时求取油缸长度变化量在时域的导数监测转向速度。 本试验台架为保证后期能进一步对试验系统结果进行分析，另配备了具有数据采集及存储功能仪器设备，对转向试验过程中的所有数据信息进行记录。

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     为验证所提出的具有双模式操纵的全液压动力转向系统的工作性能，同时缩短在实际样车上的装配及测试时间，本文在上述提出的试验台架上进行了液压控制方案及转向模式切换的试验。试验在不同方向盘转速、操纵杆摆动角度和不同的阻尼孔直径的转向工况下，对双模式操纵的全液压动力转向系统试验台架进行了性能测试和分析。在分析及验证液压转向系统工作性能的同时，为后文样车上的转向系统的控制策略的提出及测试提供坚实的理论和实践基础。

     方向盘控制转向测试： 模拟满载工况下方向盘低转向速度和高转向速度模式，对方向盘输入模拟转速阶跃信号，低转向速度单个极限转向操作时间为14s，高转向速度操作单个极限转向操作时间为6s，采集并记录下转向系统各回路压力及油缸位移数据，得到模拟原地转向系统低转向速度和高转向速度的实验曲线。 

    操纵杆有阻尼控制转向系统高转向速度试验结果：其转向曲线变化趋势与无阻尼系统基本一致，高速转向过程中操纵杆转向角度变化量为20°，低速转向过程中操纵杆转向角度变化量为9°，将操纵杆摆角控制范围扩大了83%，有效缓解操纵系统过灵敏现象。

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