增城云梯车出租， 高明云梯车出租， 番禺云梯车出租   云梯车的信息处理单元电路设计方法？    通信接口电路设计训练模式时，智能化工作平台将DSP采集到的多路调平信号、环境温度信号和105持续时间信号等，通过RS-232或RS-485通信接口传送至模型参数训练上位机，获得最优模型参数，并通过通信接口下载至下位机，为工作平台的实时在线调平做准备；调平模式时，DSP将最终的调平结果通过RS-232或RS-485通信接口传送至MCU，MCU再将该数据传送至用户管理上位机，实现调平数据的保存、管理和打印等功能。利用RS-232接口实现的DSP通信接口电路原理，MCU通信接口电路原理相同。UC1为RS-232接口电路电压转换芯片，实现RS-232电平与TTL电平的转换，其中，CC2~CC4为升压电容。

       智能化工作平台调平信号处理系统软件设计,  智能化工作平台调平信号处理系统软件设计主要包括调平信号采集、工作平台智能容错、调平融合与误差补偿、CPU（包括DSP和MCU）与上位机的通信、人机接口电路的控制等部分。 调平数据预处理算法,  工作平台各调平传感器的调平数据必须首先经数据预处理（包括粗大误差剔除、数字滤波、归一化处理等），以减少调平误差和满足各模型处理的要求。智能化工作平台采用罗曼诺夫斯基准则，完成调平数据粗大误差的剔除，并利用滑窗均值滤波器，完成调平数据的数字滤波，减少噪声和其它干扰信号对调平数据的影响。

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     调平数据粗大误差剔除传感器调平数据在滑窗均值滤波前需进行粗大误差剔除处理，以保证数据的准确性。滑窗移动前，系统将新的调平采样数据si(q)与保存在滑窗中（窗口长度为L）的数据比较，采用一种罗曼诺夫斯基准则，判别si(q)是否为粗大误差。设isq为q时刻滑窗内L个数据的均值，对滑窗内的L个数据求标准差iσq，当满足条件式|iiisq−sq>βLασq时，系统判定si(q)为粗大误差，并剔除该数据。β(L,α)为罗曼诺夫斯基检验系数，α为显著度。当L=5，α=0.05时，β(L,α)=3.56。

     滑窗均值滤波设si(q)为工作平台调平传感器i在q时刻的调平信号，L为滑窗均值滤波器的窗口长度，则滤波器的输出xi(q)为  滑窗滤波器首先采集L个数据并分别存入L个内存单元，滤波器输出数据列xi(q)是L个内存单元数据的均值；完成L个调平数据的初次采样后，以后每采样一次，L个内存单元便顺序移出一个最初的数据，并移入本次采样获得的调平数据，每更新一次数据求一次均值，获得调平传感器输出序列。滑窗均值滤波器长度L由A/D转换速率和工作平台调平结果稳定时间决定。智能化工作平台中，A/D转换器AD7799的转换速率为16.7Hz，并考虑到工作平台一般要求2~5秒内调平结果稳定，经多次试验确定L=5。

      载荷突变数据跟踪策略, 当载荷加载或卸载时，传感器调平信号将发生突变，如果直接采用所述的滑窗均值滤波方法，系统将会把该正常的突变信号判定为粗大误差，从而获得错误的调平结果。为此，智能化工作平台采用一种两级判定的载荷突变数据跟踪策略，以实现调平结果的实时更新，其步骤为：（1）利用罗曼诺夫斯基准则的粗大误差剔除方法，判别最新采样的传感器调平信号si(q)是否为粗大误差；（2）如果si(q)不是粗大误差，更新滑窗均值滤器的滑窗内数据（一级滑窗），并利用滑窗均值滤波器求取调平传感器的输出值xi(q)；（3）如果判定si(q)为粗大误差，则将其存入长度为L2的二级滑窗，同时不更新一级滑窗中的数据，并利用滑窗均值滤波器求取调平传感器的输出值xi(q)；（4）采集调平传感器下一个调平数据si(q+1)，转至步骤（1），如果连续L2次均判定为粗大误差，且满足(1)max, 则判定载荷突变，求二级滑窗的中值smidi，将一级滑窗中的数据全部更新为smidi，并求均值作为调平传感器的输出xi(q)，同时将二级滑窗清0，为下次载荷突变跟踪作准备。

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