蓬江云梯车租赁， 南沙云梯车出租，番禺云梯车出租    云梯车行走系统参数自适应功率匹配模糊 PID 节能控制策略？      云梯车节能控制系统是一种系统性的全局功率控制，其整个行走系统因能量传递层级较多且各传动元件结构复杂，是一种大迟滞的高非线性系统，无法用精确的数学模型表示。然而，模糊控制具有无需系统精确数学模型也可对被控对象实现合理控制的优点，因此节能控制系统的核心部分则是采用模糊控制理论稳定在某一功率模式下的发动机转速，使发动机—变量泵—负载三者达到良好的功率匹配。 

 

       1  模糊控制技术简介 ： 模糊控制是一种利用计算机模仿人经验的智能控制，根据各领域精英总结出的工程控制经验作为实际控制的计算模型，通过运用模糊语言变量、模糊集合和模糊逻辑推理这些数学工具构建模糊控制算法，其基本技术方法流程是：将该领域的专家经验用模糊条件语句表示，之后根据模糊集合理论将模糊语言变量定量化，经过模糊规则以及模糊逻辑推论对系统实时输入状态进行处理，得到模糊控制讯号，产生相应的控制决策。 模糊控制较之普通 PID 控制的优点在于免去了严苛的精确建模过程，而是根据人在从事领域积累的经验以及模糊数学的知识处理控制系统。模糊控制对非线性程度高，复杂控制模型的系统的处理方式是，将该领域的专家和操作人员的经验通过计算进行一定的数据处理后，形成若干条逻辑规则，之后作出模糊决策，解模糊化之后执行相应的动作。

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         2  模糊控制与 PID 控制结合 ：PID 控制技术在各领域应用非常普遍，其具有控制算法简单、高可靠性以及强鲁棒性的优点，缺点则是控制参数无法实时调节，但是即使如此，目前仍存在 90%的控制回路具有 PID 控制结构。采用模糊控制算法可以根据设计员对 PID 控制器设计的经验，将模糊控制规则设计为含有可实时调整 PID 控制参数的控制策略，实现 PID 控制器参数的实时调整，两者相结合形成自适应模糊 PID 控制器，模糊控制实际上是在 PID 算法的基础上，将控制对象的误差 e 和误差变化率 ec作为输入，利用构建的模糊规则进行模糊逻辑推理，实时对参数进行调整以适应不同工况下 e 与 ec对 PID 参数自整定的需求，从而 集两者之长，形成一种性能更加优良的新型控制器。

 

 

          3  云梯车功率匹配自适应模糊 PID 节能控制策略： 云梯车行走系统功率匹配节能控制系统非常复杂，精确的数学模型难以建立，故发动机—液压泵—负载之间的功率匹配需采用模糊 PID 控制算法进行控制。其控制的主要原理为一种转速感应控制，当所受负载突然变化时，压力传感将检测到的电信号传回电子控制单元，根据划分动力模式的分析可选择适合该工况的动力模式，即输出相应的油门开口度信号和该油门开口的最佳经济点附近的转速信号，此时该转速为电子控制单元设定的目标转速，在系统执行相应行走动作后，通过不断检测云梯车发动机实际转速与设定的目标转速误差 e 和转速误差变化率 ec，进而通过模糊控制器对传统PID 控制器的三个参数实时调整，满足对非线性时变系统的控制要求。

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