增城云梯车出租，从化云梯车出租， 白云云梯车出租      压差补偿器的控制特性？   压差补偿器的控制特性即输入输出特性，这里分为两部分研究。第一部分通过固定输入压力，改变设定的输出压力，然后对比分析纯比例控制、比例积分控制以及加入微分控制后对其稳态误差和动态响应特性的影响，观察阶跃响应曲线。第二部分通过固定输出压力，改变压差补偿器的输入压力，分析比例积分微分控制下不同输入压力对压差补偿器动态响应特性的影响。 

      压差补偿器采用纯比例控制时的压力响应特性曲线，其中设定的输入压力为 0.7MPa，设定的输出压力分别为 0.2MPa、0.4MPa 及 0.6MPa，仿真时间设为15s，分析系统响应曲线。当阶跃响应达到稳态平衡后，设定输出压力为 0.2MPa 时系统的实际输出为 0.16MPa，误差为 20%；设定输出压力为 0.4MPa 时系统的实际输出为0.348MPa，误差为 13%；设定输出压力为 0.6MPa 时系统的实际输出为 0.57MPa，误差为 5%。由此可见，虽然系统输出的误差会随着输出压力的增加而减小，但误差始终存在且开启时较大，对于不同输出压力时压差补偿器的控制特性差别很大，因此对压差补偿器采用纯比例控制效果不理想。 

     压差补偿器采用比例积分控制时的压力响应特性曲线，其中设定的输入压力为 0.7MPa，设定的输出压力分别为 0.2MPa、0.4MPa 及 0.6MPa，仿真时间设为 20s，分析系统响应曲线。由图可看出，在纯比例控制的基础上加入积分控制后消除了系统输出压力的稳态误差，提高了压差补偿器的控制精度。但是不足的是，随着积分控制的加入，系统达到稳态时的时间变长，振荡次数增多，最大超调量也明显变大，这会造成压差补偿器接受输入信号后阀芯出现较强的冲击作用及振动，因此积分作用的引入也不能很好地解决压差补偿器的控制问题。 

 

 

      增城云梯车出租，从化云梯车出租， 白云云梯车出租

       在比例积分作用的基础上加入微分控制，其中设定的输入压力为0.7MPa，设定的输出压力分别为 0.2MPa、0.4MPa 及 0.6MPa，仿真时间设为 15s，分析系统响应曲线。对比可以看出，在比例积分控制的基础上引入微分控制后，不仅减小了系统的最大超调量，而且减少了系统达到稳态时的响应时间及振荡次数，使系统整体动态性能变好，稳定性更高，该响应曲线能很好地解决对压差补偿器控制问题。同时也需要注意的是，为了提高压差补偿器控制特性，获得满意的输出结果，必须要根据输出压力来调整控制参数。 

 

 

      输出压力为 0.2MPa 时，输入压力分别为 0.3MPa、0.5MPa 与 0.7MPa时对压差补偿器动态响应的影响，仿真时采用比例积分微分控制，仿真时间设为 12s。可以看出当压差补偿器的输入压力降低时，其达到设定输出压力的时间变长，不过在此过程中系统的超调量明显变小，当输入输出压力接近时，几乎不见超调量。

         增城云梯车出租，从化云梯车出租， 白云云梯车出租